Pretpostavlja se da je Kragujevac kao naseljeno mesto postojao i pre Nemanjićke države. Kragujevac je prvi put spomenut u turskom popisnom defteru iz 1476. godine kao „Kragujfoča“, bivši trg sa 32 kuće. Ime je dobio po ptici kraguj (vrsti jastreba) koja je u srednjem veku korišćena za lov, a danas zauzima počasno mesto na gradskom grbu.
Po mnogo čemu ovaj grad možemo nazvati „prvim u Srbiji“ – bio je prva prestonica moderne srpske države (1818-1841), u njemu su osnovane: je 1833/1835. prva gimnazija u Srbiji kao i Licej, 1838, preteča Univerziteta u Beogradu, prvi sud (1820. godine), prvo pozorište („Knjažesko – srbski teatar“ 1835. godine), prve novine („Novine srbske“), muzička formacija („Knjažesko – srbska banda“), prva apoteka, galerija slika, muzej, biblioteka… Posle viševekovne turske (tj. Austro-Ugarske 1718-1739.) vladavine grad je 1815. godine oslobođen od Turaka, a 3 godine kasnije proglašen prestonicom novostvorene države. Tada počinje njegov brži razvoj, osnivanje institucija od nacionalnog značaja i masovnije doseljavanje stanovništva, a 1853. godine, izlivanjem prvog topa u kragujevačkoj Topolivnici započinje industrijska proizvodnja u Srbiji. Od tada je Kragujevac poznat kao industrijski centar, pre svega značajan zbog proizvodnje oružja, a od sredine 20. veka i proizvodnje automobila. Krajem pretprošlog i početkom prošlog veka, Kragujevac je doživljavao kao i cela Kraljevina svoj uspon. Pored mnogih lepih događaja od velikog značaja za istoriju Srbije koji su se odigrali u Kragujevcu poput Sretenjskog ustava ili objave odredbi Berlinskog kongresa (1878.) po kome je Srbija postala samostalna država istorija grada beleži i ružne trenutke. Takav je bio i 21. oktobar 1941. godine kada je u Šumaricama streljano oko 7000 kragujevčana među kojima je bio i određen broj đaka i profesora. U znak sećanja na njih u Kragujevcu se svakog 21. oktobra održava „Veliki školski čas“. Spomenik V3 (peto tri) podseća na žrtve streljanih gimnazijalaca. Za vreme Prvog svetskog rata, Kragujevac ponovo postaje prestonica, ali ovoga puta ratne Srbije (1914-1915). Nakon Drugog svetskog rata, Kragujevac se sve više razvija industrijski, započinje proizvodnja automobila i dolazi do još masovnijeg doseljavanja stanovništva.
